【摘 要】
：
针对视觉里程计中的特征点漂移与累积误差问题,提出一种基于双向重投影的双目视觉里程计方法。为降低特征点匹配的高错误率及改善匹配效率,提出一种改进的随机采样一致(RANSA
【机 构】
：
东南大学仪器科学与工程学院,东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,北京电子工程总体研究所
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51375088);中央高校基本科研业务费资助(2242018K40065,2242018K40066);上海市北斗导航与位置服务重点实验室开放课题基金资助项目;惯性技术重点实验室基金(614250607011709);水下信息与控制重点实验室基金(614221805051809)
论文部分内容阅读
针对视觉里程计中的特征点漂移与累积误差问题,提出一种基于双向重投影的双目视觉里程计方法。为降低特征点匹配的高错误率及改善匹配效率,提出一种改进的随机采样一致(RANSAC)算法。该算法依据特征点寿命长短、环形匹配、优质匹配等方法选取优质特征点以降低特征点样本容量,从而改善RANSAC算法的效率;为抑制视觉里程计累积误差、提升位姿估计精度,提出一种双向重投影的位姿估计算法,该方法通过解算下一帧图像中的最小化重投影误差得到相机位姿以更新空间点集,更新后的空间点重新投影至当前帧图像以提升位姿解算精度。最后利用K
其他文献
新课程改革以来,我国力倡真实写作,但收效甚微。探其原因,可能与不知真实写作的实质有关,也与不知采用何种教学方法才能实现真实写作有关。一、真实写作的实质是交际语境写作
随着现代社会经济的飞速发展,生活水平及医疗技术不断提高,人均寿命明显延长,痴呆的患病率逐年攀升。而阿尔茨海默病(Alzheimer s disease AD)、脑血管病(Cerebrovascular di
<正>整合人民政协民主监督与舆论监督以形成监督合力,北京市政协需要做好以下工作:一是充分利用网络海量、迅捷的信息与内容资源,增加民主监督的广泛性和群众性;二是在网络中
针对单目视觉SLAM应用于双足机器人过程中易出现跟踪失败和传统位姿传感器累积误差较大的问题,提出了一种融合三种传感器信息的机器人定位方法。首先获取机器人关节编码器数
目的探讨磷脂酰肌醇3-激酶(PI3K)在卵巢上皮性癌组织中的表达及其与临床病理特征关系。方法采用免疫组织化学SP法检测25例正常卵巢组织、20例良性上皮性卵巢肿瘤和46例卵巢上
谵妄是住院老年患者常见的严重并发症,其发生会导致许多不良预后和结局,但临床医护人员对谵妄的认知率和诊断率都较低。循证知识为我们有效地预防和识别谵妄提供了依据,因此
对近１０年来，关于水中铬的分离富集方法、分析方法和价态分析进行综述，引用文献５０篇．
现代服务业是衡量一个国家和地区经济发展水平的重要标志,其具有的资源消耗低、环境污染少等产业特点正契合了当前发展低碳经济的要求。低碳背景下,加快发展现代服务业无疑是