【摘 要】
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0 引 言rn随着航运业的不断发展,营运船舶的数量与日俱增,由于各艘到港船舶的船况各不相同,在引航员引航时经常发生被引船舶失控的情况,须采取应急拖带的方式进行抢险.rn1 受
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0 引 言rn随着航运业的不断发展,营运船舶的数量与日俱增,由于各艘到港船舶的船况各不相同,在引航员引航时经常发生被引船舶失控的情况,须采取应急拖带的方式进行抢险.rn1 受力分析rn建立船舶运动坐标系(见图1)[1],根据船舶操纵运动方程可知,失控船舶在拖船拖带时的运动方程为rnFx+Fx0 =max (1)rnFy+Fy0=may (2)rnNF+N=Izy (3)rn式中:Fx和Fy分别为拖船拖力在Ox和Oy轴方向上的分力;Fx0和Fy0分别为外力(不包括拖船拖力)在Ox和Oy轴方向上的分力;ax和ay分别为船舶在Ox和Oy轴方向上的加速度;NF为拖船拖力对Oz轴的力矩;Ⅳ为外力(不包括拖船拖力)对Oz轴的力矩;m为船舶质量;γ为船舶绕Oz轴转动的角加速度;Iz为船舶质量对Oz轴的惯性力矩.
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