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当离合器摩擦片的摩擦系数、车身质量及道路坡度等参数发生较大变化时,会使线性二次型优化控制算法改善AMT车辆起步平顺性的效果下降。设计了一种考虑模型误差估计的优化控制算法,即通过一个降维误差观测器对时变的参数和模型的不确定性进行估计,并由估计的模型误差和车辆状态共同构成控制算法的线性反馈。通过实车试验对该算法进行验证,结果表明在车辆参数变化时该算法可以保证AMT车辆平顺起步。