【摘 要】
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为了消弱由测量噪声的变化对导航估计的影响,本文提出了一种自适应滤波法。该算法利用阈值自动选择开窗窗口的长度调节自适应因子,以此调整扩展卡尔曼滤波法(EKF)与无迹卡尔
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为了消弱由测量噪声的变化对导航估计的影响,本文提出了一种自适应滤波法。该算法利用阈值自动选择开窗窗口的长度调节自适应因子,以此调整扩展卡尔曼滤波法(EKF)与无迹卡尔曼滤波法(UKF)中的滤波增益,进而合理利用测量信息,由此分别形成AEKF与AUKF算法。将两种方法分别应用于全球导航系统(GPS)和航位推算(DR)紧组合导航系统中,仿真结果证明了与UKF相比,可以有效地避免滤波发散。
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