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为了使欠驱动式手指康复训练装置可提供的手指关节活动范围满足训练需求，以某一连杆机构为例，通过分析运动学模型空间状态进行结构优化。首先建立机械机构与手指的简化空间模型，以关键构件及手指关节的旋转角度作为空间向量元素，求得某一机械尺寸及手指长度下所有可能的空间向量，形成空间状态集；然后通过考察空间状态集选择最佳机构尺寸，使得手指关节活动范围满足训练需求。仿真及样机佩戴测试结果表明，经过优化设计后的连杆式机构能够辅助手指在所需的关节活动范围内进行屈曲伸展运动，对手指长度变化的适应能力较强。所提结构优化方法对于欠