【摘 要】
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文中提出了一种基于Guass伪谱法的多无人机无冲突路径优化算法.通过对多无人机建立合适的优化模型,将无人机路径规划问题转换成最优控制问题:目标函数设定为任务时间最短和综
【出 处】
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武汉理工大学学报:交通科学与工程版
【基金项目】
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中国博士后面上基金项目资助(2016M601806)
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文中提出了一种基于Guass伪谱法的多无人机无冲突路径优化算法.通过对多无人机建立合适的优化模型,将无人机路径规划问题转换成最优控制问题:目标函数设定为任务时间最短和综合代价函数最小,约束条件包括无人机动力学方程,边界约束,自身性能约束,路径约束等.然后运用Gauss伪谱法将连续时间的最优控制问题转换成含有多个不等式约束的非线性规划问题,并用序列二次规划法对其进行求解,最后搭建低空空域仿真环境.研究结果显示两架无人机在各自加上保护区后会给出在线调整高度的路径优化策略,飞行时间由208 s增加到237 s,
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