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对于含有不确定参数的被控对象，自适应控制是一种很好的方法，其在线性系统中已经有了很多成功应用的范例。但是，对于非线性系统自适应控制器的设计还没有统一的方案，这是由于非线性系统的复杂性造成的。近些年来，针对一些特殊的非线性系统，例如“参数-严格-反馈”形式的非线性系统，已经有相应的自适应控制器设计方案；