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针对轮式移动机器人存在非完整约束的特点，利用牛顿一欧拉方法建立了轮式移动机器人的动力学模型，将非完整约束直接融入到动力学方程中；同时，考虑了电机的动力学特性。针对动力学模型中存在参数不确定以及机器人在工作过程中存在外界干扰的特点，设计了以两轮驱动力矩为输入的滑模轨迹跟踪控制器，采用趋近律方法削弱了滑模控制器的抖振。仿真实验证明了模型的可行性和控制的有效性，较好地实现了机器人的全局轨迹跟踪。