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针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题，给出了一种快速终端滑模控制器设计方法，该方法结合反演（backstepping）设计和快速终端滑模控制的思想，实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制，并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。该方法将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量简化了控制器的设计，具有直观的稳定性分析，设计方法简单。仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性。