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针对传统的纯跟踪算法的缺点，提出了一种可变预瞄距离的路径跟踪算法。该算法在纯跟踪算法的基础上，利用模糊推理方法，将车辆的速度和加速度作为输入，将预瞄距离作为输出，并且在实验的基础上制定合理的隶属度函数和控制规则，实时地根据车辆的状态计算出合理的预瞄距离，从而兼顾路径跟踪的准确性和车辆的稳定性。最后通过Simulink／CarSim平台对算法进行验证。结果表明，该算法在0～60km／h速度内可保证无人车稳定准确的跟踪参考路径，且具有较强的鲁棒性。