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针对液压柔性机械臂的等效动力学模型——柔性负载电液位置伺服系统，提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法。基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析，证明系统跟踪误差将收敛至零，同时控制了柔性负载的振动。仿真实例表明了设计方法的正确性。
液压柔性机械臂等效模型的鲁棒控制
【摘 要】
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针对液压柔性机械臂的等效动力学模型——柔性负载电液位置伺服系统，提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法。基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析，证
【机 构】
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湖南工业大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2007年3期
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