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针对吊车这类非线性欠驱动系统,提出一种基于LQR和变论域模糊控制的消摆控制方法.先将该系统分解为垂直运动和水平运动两个子系统;然后用变论域方法寻找最优反馈增益,从而解决了在绳长连续变化时,吊车系统的防摆优化控制问题.仿真结果表明了该方法的有效性.
基于LQR和变论域模糊控制的吊车防摆控制
【摘 要】
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针对吊车这类非线性欠驱动系统,提出一种基于LQR和变论域模糊控制的消摆控制方法.先将该系统分解为垂直运动和水平运动两个子系统;然后用变论域方法寻找最优反馈增益,从而解
【机 构】
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沈阳工业大学信息科学与工程学院,UniversityofIllinoisatUrbanaChampaign．Illinois61801
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2006年03期
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