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柔性多臂空间机器人是一个高度非线性、强耦合的动力学系统。本文基于假设模态法、kgrange方程和动量守恒原理，推导了一种自由浮动柔性双臂空间机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型。针对空间柔性机械臂的弹性形变和振动问题，设计了线性二次型最优控制方法对其进行振动主动控制，并通过仿真实验验证了该方法的有效性。