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以单轴转台为对象，设计PID控制器。通过硬件电路设计、转台模型辨识、控制律设计以及系统软件编制，构建了转速控制系统，实现了对转台的速度控制；针对转台低速存在的滞滑现象，建立带摩擦模型的转台系统，提出了基于摩擦补偿观测器的滞滑现象的抑制方法；试验结果表明，控制系统运行稳定，摩擦补偿效果令人满意，满足了给定的设计指标，证明了所用方案的可行性和有效性。