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焊缝跟踪的高精度要求使得跟踪系统动力学问题愈加突出．建立了移动焊接机器人具有非完整力学系统形式的动力学模型，并设计了基于移动焊接机器人动力学和十字滑块协调控制的滑模变结构控制器，考虑了焊接机器人的惯性、电机动力学、工件表面不平度等因素对跟踪精度的影响．理论分析和系统仿真证明了动力学模型和滑模变结构控制算法在焊缝轨迹跟踪中的正确性和有效性．为智能控制方法在移动焊接机器人中离线编程、仿真和动态控制奠定了重要基础．