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在对二级倒立摆结构分析的基础上，基于牛顿第二定律建立倒立摆数学模型，并应用LQR状态反馈控制方法实现二级倒立摆控制．MATLAB仿真结果表明：LQR控制器能使倒立摆的摆角在竖直向上的区域内保持稳定，即使突然变化小车位移，摆角也能回复到预期的位置，具有较好的跟踪和控制效果、鲁棒性．
MATLAB的二级倒立摆虚拟仿真
【摘 要】
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在对二级倒立摆结构分析的基础上，基于牛顿第二定律建立倒立摆数学模型，并应用LQR状态反馈控制方法实现二级倒立摆控制．MATLAB仿真结果表明：LQR控制器能使倒立摆的摆角在竖直向上
【机 构】
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新乡学院机电工程学院
【出 处】
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新乡学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2013年4期
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