【摘 要】
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本文绘制了下肢康复机器人腰部机构的三维模型,对腰部机构进行了运动学建模和计算,并在机械系统动力学自动分析（ADAMS）软件中对腰部机构作运动学仿真,得到了腰部机构的仿真曲线
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本文绘制了下肢康复机器人腰部机构的三维模型,对腰部机构进行了运动学建模和计算,并在机械系统动力学自动分析（ADAMS）软件中对腰部机构作运动学仿真,得到了腰部机构的仿真曲线。通过仿真曲线的分析,表明所设计的腰部机构能够满足下肢康复训练中腰部的运动规律,从而实现人体腰部的位姿控制,也验证了腰部机构结构设计的合理性。
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