【摘 要】
：
无人驾驶汽车纵向速度控制是汽车运动控制的难点之一,首先建立整车纵向动力学模型,然后设计基于模型预测控制的分层式纵向控制器,上层模型预测控制（MPC）控制器对汽车的期望加速度进行求解,下层控制器节气门和制动控制均采用模糊PID控制结构,并考虑一定坡度行驶时的速度跟随情况,最后基于Carsim和Simulink软件进行期望速度阶跃变化和正弦变化两种工况条件下进行联合仿真。仿真结果表明,文中所设计的分层
【基金项目】
：
辽宁省自然科学基金资助项目（2020-MS-216）； 国家重点研发计划项目（2018YFB0105004）；
论文部分内容阅读
无人驾驶汽车纵向速度控制是汽车运动控制的难点之一,首先建立整车纵向动力学模型,然后设计基于模型预测控制的分层式纵向控制器,上层模型预测控制（MPC）控制器对汽车的期望加速度进行求解,下层控制器节气门和制动控制均采用模糊PID控制结构,并考虑一定坡度行驶时的速度跟随情况,最后基于Carsim和Simulink软件进行期望速度阶跃变化和正弦变化两种工况条件下进行联合仿真。仿真结果表明,文中所设计的分层式纵向控制器的具有可行性和有效性。
其他文献
航空安全员肩负着保障航空器正常运行及机上人员财产安全的重要使命,从职业能力构建来看,良好的技术能力在应对突发事件时显得尤为重要。本文探讨了基于武术散打的安全员技能评价体系下航空安全员日常训练的现状与问题,通过对航空安全员技能训练现状进行梳理与分析,提出了提高安全员技能训练质量的对策建议。
在《语文课程标准》中特别强调语文教学应当着重关注学生的语用能力,读写结合这种方式,是语文教学实践中极具高效性的学习以及习作训练形式,有助于深化学生的阅读理解能力,同时也带动写作能力的进一步提升。所以有必要给予读写结合展开更深层次的探究,以使其充分发挥应有的教学价值。
"十二五"期间我国的核心任务是实现经济发展方式的转变,转变发展方式必须统筹国际国内两个大局。国际经济环境是我们转变发展方式的外部条件,同时更加平衡、协调的对外经济关系也将为我转变发展方式提供更有力的支持和动力。因此,我们不仅需要转变国内经济发展思路,而且需要转变参与经济全球化的方式,需要开放格局的调整。一、开放格局面临的新形势与新挑战
高端装备是工业现代化的重要标志,是国家强盛的先决条件。北京理工大学检测与控制研究所针对我国高端装备构件材料新颖化、结构复杂化和尺度大型化等带来的构件材料性能分布检测不精、复杂结构内部微小缺陷检测不准和大尺度复材构件内部缺陷检测不清等重大装备工程迫切需要解决的关键核心技术问题,在国家重大科技专项、国家自然基金重点和国防基础科研等多个项目支持下,实现了从原理方法创新到多项国家重大工程的应用,使传统超声
三叉神经痛是口腔颌面外科、脑外科临床的一种常见疾疒。三叉神经痛是三叉神经的感觉功能紊乱而引起的阵发性或持续性不可忍受的一种疼痛疾疒。关于三叉神经痛的治疗问题,到目前为止,国内外医学资料报导,尚未有较完善的
在初中语文教学中,教师要基于认知结构迁移论展开教学,促使学生在阅读作品的过程中学习各种写作方法,在自主创作时能加以迁移应用。阅读前,教师要先引导学生分析问题,了解题目的韵味。阅读中引导学生基于主题探究结构,结合细节分析修辞手法。阅读后则要引导学生模仿结构,展开创造性写作,促使学生读写结合,提升自己的语文综合能力。
作曲家谭盾在《卧虎藏龙》中将西方化的音乐编排手法与东方化的艺术元素融为一体,在此类经典的电影作品中凸显了自身独特的音乐创作理念与文化思想,让影片的配乐与主题曲带有更多传统文化的精神风貌,让古代的音乐理念与现代化的乐器演奏手法形成紧密搭配,强化了配乐对观众的冲击力与影响力,创作出结构完善、内容丰富、形式多样的经典配乐,拓展了电影中音乐艺术的展现方式,让电影所营造的艺术情境能够在多元化的音乐背景下逐步
药物和神经封闭是治疗三叉神经病常用的方法。使用这些方法处理三叉神经痛,较之其他神经痛,如坐骨神经痛,通常予后较差。作者采用东方医学疗法治疗了三叉神经分布区疼痛的病人。下面介绍二个成功的病例。病例一女性、15岁病人五个月前曾因牙痛在牙科就医。
1.选题的意义、价值和理论支持1.1选题的理论意义初中写作教学可以让学生更多从阅读中借鉴、模仿、创新,"有例可仿""以读促写"。建立方便实用、切实可行的作文教学方法,不是放手不管,也不是长篇大论,而是有抓手、有序列、有层次的逐步推进,这不仅是新课改的要求,也是"以读促写"写作教学模式的要求。"说到根本处,要提高学生的写作能力,要从阅读教学入手,从基本训练入手。