【摘 要】
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本文采用有限元的方法，对典型机器人手臂进行力学分析。所选取的平面壳体等参单元是将平面应力问题与平板弯曲问题相叠加，并选用拟合性好的等参单元进行计算。在力学分析的基础
【机 构】
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河北工业大学机械学院!天津300130,河北工业大学机械学院!天津300130,河北工业大学机械学院!天津300130,天津大学
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本文采用有限元的方法，对典型机器人手臂进行力学分析。所选取的平面壳体等参单元是将平面应力问题与平板弯曲问题相叠加，并选用拟合性好的等参单元进行计算。在力学分析的基础上，确定了平面壳体单元的刚度矩阵，并根据载荷情况求出节点位移。实践证明，这种有限元分析方法有较高的实用性，为工业机器人手臂结构的优化提供了理论基础。
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