【摘 要】
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为了让地震救援机器人能够准确觉察动态地理环境，正常执行救援，研究地震救援机器人的地理环境动态觉察功能优化方法。该方法采用三维激光雷达感知地理环境信息并生成三维地图；通过最小二乘支持向量机算法，分类生成的三维地图，实时分类救援地形；利用改进遗传蚁群算法，规划地震后救援路径。测试结果表明：当信息素因子和启发信息因子分别为0.7和0.9时，该方法能够有效估计机器人位姿，准确避开障碍物，获取多个救援路径规
【基金项目】
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国家重点研发计划（2020YFC1512101）；
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为了让地震救援机器人能够准确觉察动态地理环境，正常执行救援，研究地震救援机器人的地理环境动态觉察功能优化方法。该方法采用三维激光雷达感知地理环境信息并生成三维地图；通过最小二乘支持向量机算法，分类生成的三维地图，实时分类救援地形；利用改进遗传蚁群算法，规划地震后救援路径。测试结果表明：当信息素因子和启发信息因子分别为0.7和0.9时，该方法能够有效估计机器人位姿，准确避开障碍物，获取多个救援路径规划结果，保证救援的正常进行。
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