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讨论了C.Beugnon等提出的自适应航迹融合算法,分析表明该算法中隐含一个不正确的假设,即传感器航迹与全局航迹之间互不相关.鉴于此,提出一种新的改进算法,该算法修正了原算法中的错误假设,航迹相关性在两种距离测度的计算中予以考虑;并在继承原算法能自适应系统环境变化的优点的同时将航迹关联与融合相结合,降低了融合计算的复杂度.仿真结果表明,此算法对系统环境变化造成的跟踪精度损失具有更强的鲁棒性.