【摘 要】
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以计算机可编程自动化控制器CPAC(Computerized Programmable Automation Controller)作为六自由度折弯机器人的控制器,设计了一种开放式的折弯机器人控制系统。CPAC将嵌入式
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以计算机可编程自动化控制器CPAC(Computerized Programmable Automation Controller)作为六自由度折弯机器人的控制器,设计了一种开放式的折弯机器人控制系统。CPAC将嵌入式PC、PLC与运动控制器集成在同一个硬件平台中,与"工业控制计算机+运动控制卡"结构的控制器相比,具有很高的可靠性,稳定性和抗干扰能力。控制系统采用了模块化的软件体系结构,针对不同折弯工况要求,实现了折弯跟随、折弯联动及板料翻面等不同折弯工艺模块的集成。本文对折弯跟随的基本原理和实现方法进行了详细的描述。实践证明,折弯跟随动作与板材变形过程基本一致,跟随准确度较高。
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