【摘 要】
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为了解决SITAN海底地形辅助导航算法将非线性过程线性化,容易产生不稳定甚至滤波发散的问题,提出了一种基于Unscented卡尔曼滤波的海底地形辅助导航算法,该算法无需对非线性
【机 构】
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北京航空航天大学数字导航中心,北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金重点资助项目(61039003);国家自然科学基金资助项目(41274038);中国航空基础科学基金资助项目(2013ZC51027);中国航天创新基金资助项目(CASC201102);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
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为了解决SITAN海底地形辅助导航算法将非线性过程线性化,容易产生不稳定甚至滤波发散的问题,提出了一种基于Unscented卡尔曼滤波的海底地形辅助导航算法,该算法无需对非线性系统的状态方程和观测方程进行线性化,直接采用UT变换(unscented transform,UT)近似非线性函数的概率密度分布,并求取变换后的点集的均值和方差。利用海底地形SEAMAPnew Hill100为真实海底地形数据对算法进行了测试。实验结果表明,该算法较传统算法有较强的精确性和鲁棒性。
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