【摘 要】
：
鉴于不可靠的网络通信给车辆网联控制带来的隐患,本文研究了考虑时延、丢包等因素的网联车辆控制器设计方法。首先基于马尔可夫跳变线性系统,建立包含随机丢包和时延事件的网
【机 构】
：
清华大学车辆与运载学院,英特尔中国研究院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(52072212),英特尔智能网联汽车大学合作研究中心资助。
论文部分内容阅读
鉴于不可靠的网络通信给车辆网联控制带来的隐患,本文研究了考虑时延、丢包等因素的网联车辆控制器设计方法。首先基于马尔可夫跳变线性系统,建立包含随机丢包和时延事件的网络控制系统模型,提出了马尔可夫跳变线性系统稳定的线性矩阵不等式条件,给出了随机丢包的量化控制器设计方法。在此基础上,通过对系统方程矩阵的增广,提出了离散时延的跳变控制器设计方法。最后,分别对网联车辆横向与纵向控制两个典型云控场景进行仿真。结果表明,用本文提出的方法,在时延或丢包概率分布已知的条件下所设计的网联车辆控制系统量化控制器,能保证在不可靠
其他文献
个人简介初同伟,陆军军医大学第二附属医院骨科副主任,主任医师,教授,博士研究生导师。任职情况现担任中华医学会骨科分会委员,重庆医学会骨科专委会副主任委员,重庆市医师协
目的比较运用三维数字规划技术进行三维规划和传统二维胶片模板测量进行初次全髋关节置换术前规划的效果。方法2018年12月至2019年10月在哈尔滨医科大学附属第一医院行初次单
路面不平度的辨识是半主动悬架控制等智能底盘技术的难点,目前缺乏成本低、可靠性高且精确快速的方法。本文提出一种新的基于长短期记忆(long short-term memory,LSTM)网络和
针对目前智能网联车(connected and autonomous vehicle,CAV)通过交叉口的轨迹规划算法无法兼顾效率与安全协同最优的问题,根据CAV驶入交叉口通信范围时的不同初始行驶状态引
积水或湿滑路面的道路附着系数远小于干燥路面的附着系数,对交通的安全性和机动性都有很大的影响。通过及时获取路面状态信息而发出预警,可大大减小潜在伤害。本文中研究了基于图像的语义分割网络在积水和潮湿的路面状态识别中的应用,它不仅可预测未来路面状态信息,且可得到路面积水和湿滑区域的分布。该方法利用语义分割网络Res-UNet++,分割出路面的积水和湿滑区域。Res-UNet++结构包括嵌套了不同深度的编
煤矸石作为高速公路路基填料已得到广泛应用,但对煤矸石的研究远落后于工程实践。根据Talbot推广的级配控制方程,采用人工级配的方法,通过大型三轴试验研究煤矸石路基填料在
目的评价Philos钢板与髓内钉内固定治疗老年骨质疏松性NeerⅢ型肱骨近端骨折的临床效果。方法选择2018年1月~2019年6月沈阳市骨科医院收治的66例老年肱骨近端骨折患者,按随机
浩吉铁路卢氏盆地第三系弱胶结膨胀性极软岩边坡高度大、段落长、风险高,膨胀岩高边坡稳定性便成为控制性工程技术问题。以卢氏站103 m高的膨胀岩边坡为例,结合膨胀岩微观结
目的评估应用自制简易装置微创治疗跟腱断裂的疗效。方法对2016年1月至2018年6月期间收治的急性跟腱断裂患者共11例进行回顾性分析。利用自制的工具小切口修补跟腱断端,统计
目的探讨内侧髌股韧带重建治疗复发性髌骨脱位的临床效果。方法回顾性分析湖北省荆州市中心医院2017年1月至2019年6月通过关节镜辅助下内侧髌股韧带双束重建治疗的29例复发性