【摘 要】
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采煤机的精准定位是实现无人开采的关键,但是现阶段的采煤机定位技术定位精度较低,无法满足高精度定位的要求.为此,提出在综采工作面的两个端头位置分别设置导轨,使超宽带(Ultra-Wideband,UWB)基站群能沿着导轨整体移动,当采煤机运行到端头时,利用对应端头的UWB定位系统获得采煤机的位置坐标,完成一刀截割之后,UWB基站群沿着进刀方向迁移,为下一次端头定位做好准备,实现“一刀一迁移”的端头定位策略,为惯性导航提供端头校准的依据.考虑到井下实际环境中测量噪声较大,提出了基于最小均方误差准则(Minim
【机 构】
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中国矿业大学 机电工程学院,江苏 徐州 221116;安徽科技学院 机械工程学院,安徽 蚌埠 233033;中国矿业大学 机电工程学院,江苏 徐州 221116
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采煤机的精准定位是实现无人开采的关键,但是现阶段的采煤机定位技术定位精度较低,无法满足高精度定位的要求.为此,提出在综采工作面的两个端头位置分别设置导轨,使超宽带(Ultra-Wideband,UWB)基站群能沿着导轨整体移动,当采煤机运行到端头时,利用对应端头的UWB定位系统获得采煤机的位置坐标,完成一刀截割之后,UWB基站群沿着进刀方向迁移,为下一次端头定位做好准备,实现“一刀一迁移”的端头定位策略,为惯性导航提供端头校准的依据.考虑到井下实际环境中测量噪声较大,提出了基于最小均方误差准则(Minimum Mean Square Error Criterion,MMSEC)的收缩估计方法;以定位终端与基站群之间的距离构建观测方程,建立扩展卡尔曼滤波(Ex?tended Kalman Filter,EKF)模型,进一步消除距离残差对定位精度的影响,提高UWB定位系统的位置估计精度;以基站群迁移装置和定位终端移动平台为基础,模拟采煤机的运动,研究所提基站群迁移策略和定位算法.试验结果表明,MMSEC收缩估计方法能够提高运动轨迹的定位精度,第4刀和第5刀的定位精度提升比较明显,平均定位误差由0.341 m,0.394 m减小为0.296 m,0.339 m,定位精度分别提升了13.1％和13.9％,经过EKF平滑处理后,第4刀和第5刀的平均定位精度进一步提升13.5％和10.6％;随着基站群迁移次数的增加,平均定位误差逐渐增大,x轴和z轴平均误差逐渐增加,y轴平均误差基本保持在0.2 m之内;MMSEC-EKF算法的前3刀的定位精度小于0.2 m,因此采煤机完成3次循环截割后,重新测量基站群的坐标,能够获得更好的定位效果;提出的端头“一刀一迁移”的定位策略及定位算法为井下定位技术提供理论参考,该方法有待井下环境的进一步试验验证.
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目的:探讨肾虚瘀热型更年期功血应用加味固经汤治疗的临床效果.方法:文中100例研究对象均为本院收治的更年期功血患者,病例选择时间范围2019年4月至2020年5月,100例患者进行分组研究,按照随机数字表法分为观察组(加味固经汤)和对照组(米非司酮),对比组间患者治疗后的临床效果.结果:1)观察组以及对照组患者治疗总有效率分别为96.0％和80.0％,组间数据比较,差异有统计学意义,P<0.05;2)观察组患者进行治疗后面赤口渴、五心烦热、失眠盗汗、小腹胀痛、耳鸣头晕以及舌质紫暗评分显著低于对照组,组间数
目的:分析在超早期缺血性脑卒中静脉溶栓后24h内实施丁苯酞注射液序贯治疗的效果.方法:从人民医院神经内科择取70例脑卒中患者,所选患者发病时间均不超过4.5h,按照随机数字表法分组,均实施常规治疗,基于此,对照组(35例)实施静脉溶栓治疗,研究组(35例)在静脉溶栓后24h内实施丁苯酞注射液序贯治疗,对照分析两组临床效果.结果:治疗前神经功能缺损评分组间对比无统计学差异,治疗后7d、14d研究组评分低于对照组,P<0.05;治疗前搏动指数组间对比无统计学差异,治疗后7d、14d研究组低于对照组,P<0.0
荨麻疹(urticaria)是临床上较为常见的一种皮肤病,是由于皮肤、黏膜小血管扩张和渗透性增加的一种局限的水肿反应,以皮肤瘙痒和风团为主要表现.幽门螺杆菌(helicobacter pylori,Hp)是革兰阴性、螺旋形、微需氧、对生长条件很苛刻的细菌,常见于胃肠道中,长期感染可引起慢性胃炎、慢性萎缩性胃炎、胃溃疡,严重者可导致胃癌.临床上发现Hp感染与荨麻疹之间存在某种关联,但至今仍未解释清楚它们之间到底有什么关系,本文的目的是对Hp感染与荨麻疹之间的联系进行综述,进一步了解它们之间的关系.
针对陕北侏罗纪煤田埋深浅、普氏系数达到3左右、煤层平均厚度在1.1 m左右、工作空间狭小、大功率设备布置及智能化实施难度高等开采难题,研究了煤层赋存情况与支护成套技术,提出了工作面设备高能积比时空协同及巷道端头大落差柔性系统配套方式、工艺及成套技术.构建了端头大落差柔性系统模型,能积比达到402,满足巷道与工作面1.4 m以上大落差需求,实现了1.1～1.3 m坚硬薄煤层的安全高效智能化开采.研发了1.1～1.3 m坚硬薄煤层智能化成套设备,采煤机采用半悬机身、全悬截割矮机身结构,机身高度759 mm,装
目的:分析早期循证护理对妊娠高血压患者的影响.方法:将研究开展节点设定为2019年4月至2020年4月,选取在本院接受治疗的96例妊娠高血压早期患者为研究病例,结合患者入院日期奇偶性以两个组别进行归纳,即对照组(48例)提供常规护理,研究组(48例)提供循证护理;记录并比较分析两组患者护理前后的血压水平以及治疗后的生活质量评分、并发症发生率.结果:两组护理前的舒张压、收缩压水平基本一致(P>0.05),护理后研究组舒张压、收缩压水平均明显低于对照组(P<0.05);研究组在生活质量方面的各项评分均高于对照
目的:评价在肋骨骨折手术治疗中应用超声引导下胸椎旁神经阻滞的意义.方法:随机将本院收治的需要实施肋骨骨折手术的患者进行分组(每组n=50),A组实施全麻处理,B组实施全麻联合超声引导下胸椎旁神经阻滞处理,对比两组麻醉药物使用量、术后不同时间段VAS评分、不同时间段MAP与HR变化、不良反应发生率.结果:B组麻醉药物使用量低于A组,B组术后1h、2h、4h、8h、16h、24h的VAS评分均低于A组,B组切皮后5min心率波动水平均低于A组(P<0.05),差异有统计学意义.B组不良反应发生率(8.00％)
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