一种GNSS/视觉观测紧组合导航定位算法研究

来源 :全球定位系统 | 被引量 : 0次 | 上传用户：keyu1711

【摘要】

：

全球卫星导航系统(GNSS)在弱信号环境下,GNSS信号易受到遮挡或者电磁干扰,严重影响导航定位的可靠性、连续性和精度.针对此问题,本文作者研究了一种GNSS和视觉观测紧组合导航定位方法.首先基于相机采集图像数据,利用ORB-SLAM2开源平台求解得到视觉位置结果增量,再联合GNSS伪距观测数据采用卡尔曼滤波(KF)进行组合定位解算.采用实测的GNSS伪距观测数据和图像数据进行测试,试验结果表明:该算法不仅能有效地提升GNSS弱信号环境下导航定位的连续性和精度,还能在卫星数少于4颗时保持持续导航定位.

【作者】

：

冯祎涂锐韩军强张垠李芳馨洪菊张世旋

【机构】

：

中国科学院国家授时中心, 西安 710600;中国科学院大学, 北京 100049;中国科学院国家授时中心, 西安 710600

【出处】

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全球定位系统

【发表日期】

：

2021年6期

【关键词】

：

视觉导航全球卫星导航系统(GNSS) GNSS弱信号环境紧组合卡尔曼滤波(KF)

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