【摘 要】
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针对小型海洋观测平台,考虑其特殊的回转体形状,建立海流干扰下的运动学模型,针对螺旋桨的环形布置形式制订相应的推力分配方案.通过搭建半物理仿真平台,模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及海流大小相同且方向不同时的动力定位过程,结果表明:平台可在海流干扰下完成动力定位且启动快速、定位准确、控制稳定性好.最后通过设计水池试验验证海洋观测平台在静水和海流干扰下的位置控制和艏向控制性能,结果显示海洋观测平台
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针对小型海洋观测平台,考虑其特殊的回转体形状,建立海流干扰下的运动学模型,针对螺旋桨的环形布置形式制订相应的推力分配方案.通过搭建半物理仿真平台,模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及海流大小相同且方向不同时的动力定位过程,结果表明:平台可在海流干扰下完成动力定位且启动快速、定位准确、控制稳定性好.最后通过设计水池试验验证海洋观测平台在静水和海流干扰下的位置控制和艏向控制性能,结果显示海洋观测平台能在期望精度内完成动力定位.发现平台对转艏力矩较为敏感,因平台为回转体形状,在单独控制艏向时,只需较小的
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文章旨在探索巨大芽孢杆菌(Bacillus megaterium)、黑曲霉(Aspergillus niger)和灰色链霉菌(Streptomyces griseus)3种菌株、6种培养顺序在添加铁、铝、锰氧化物情况下对混有木质素白浆土腐殖质组成的差异影响.采用室内培养法,在针铁矿、三羟铝石和δ-MnO_2参与条件下,通过6种菌株培养顺序的设置,探讨其对木质素白浆土混料腐殖质组成的影响.结果表明:
日前从中国科学院植物研究所获悉,该所研究员王雷率领的团队以模式植物拟南芥为研究对象,发现了植物生物钟参与调控叶片衰老过程的有关机制。相关成果发表在最近的《分子植物》杂志上。在拟南芥中,一个名叫"夜晚复合体"(Evening Complex)的组分是其生物钟的核心组分,由3种蛋白复合而成。研究人员发现,当"夜晚复合体"中任
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