【摘 要】
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视觉传感器在航空无人机导航和定位任务中应用越来越广泛。针对无人机位置参数估计问题，提出了一种基于SURF特征的图像配准算法，该算法能够适应航空序列图像的旋转、尺度变换及
【机 构】
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西安工业大学计算机科学与工程学院,西北工业大学自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(No.60702066)
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视觉传感器在航空无人机导航和定位任务中应用越来越广泛。针对无人机位置参数估计问题，提出了一种基于SURF特征的图像配准算法，该算法能够适应航空序列图像的旋转、尺度变换及噪声干扰，实现无人机位置的精确估计。构建了SURF尺度空间，运用快速Hessian矩阵定位极值点，计算出航空图像的64维SURF特征描述子；基于Hessian矩阵迹完成特征点匹配；使用RANSAC算法剔除出格点，实现位置参数的精确估计。通过航空图像序列实测数据位置估计实验，验证了该算法的有效性。
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