【摘 要】
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针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环
【基金项目】
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国家重点研发计划重点专项(No.2017YFB1304000)
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针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环境岔路口设置多帧时间窗切换阈值,将小车的全局路径点集离散成多帧小窗体,在每个小窗体建立凸集特征最优目标障碍函数,引入小车的运动学约束和防碰撞最优超平面约束,将小车的各种约束参数化为多项式B样条曲线形式,采用牛顿迭代融合回溯直线法更新步长,解决下一帧时间窗多项式B样条曲线控制点的更新问题。最后通过实验测试表明,在满足所有约束的情况下实现多A
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