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提出了一种基于整车的控制方法，首先根据制动压力进行道路自动识别，然后根据路况自动调整左右两侧车轮的制动力之差，以保证车辆制动时的方向稳定性。结合14自由度的虚拟样机整车模型，分别在对接路面和分离路面上进行基于ADAMS／Simulink的联合仿真制动模拟试验。结果表明该方法能够较好的识别路面状态，使车辆在兼顾其制动距离与时间的前提下提高其直线制动的方向稳定性。为一些基于路面状态的汽车主动控制策略提供了条件。