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针对人工势场移动机器人路径规划算法的实时性差、非全局最优、不能完全解决局部极小和振荡的问题,提出了一种基于改进人工势场回归搜索(改进的APF-RS)算法,该方法可以在完全已知环境中得到全局最优路径而不陷入局部最小或出现振荡。重新定义了势场力函数来消除不可达和局部极小问题,通过设立虚拟目标解决机器人振荡问题,并开发了回归搜索的方法来优化路径。仿真证明该方法的可行性和有效性。