【摘 要】
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已知环境下为弥补卫星信号丢失带来的导航精度下降问题，提出了基于地图匹配的组合导航算法。自主导航系统采取INS／GPS组合方案，在GPS信号有效时，建立基于道路约束的环境地图，GPS信
【机 构】
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青岛科技大学自动化与电子工程学院,哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心
【基金项目】
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国家“863”科技计划项目(2006AA1212305)
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已知环境下为弥补卫星信号丢失带来的导航精度下降问题，提出了基于地图匹配的组合导航算法。自主导航系统采取INS／GPS组合方案，在GPS信号有效时，建立基于道路约束的环境地图，GPS信号无效的时候利用已建立的环境地图辅助惯性导航，减少导航误差。通过实测数据，针对GPS信号无效的情况进行了计算机仿真，给出了实际路试结果。结果表明，新算法有效提高了导航精度。
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