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介绍了目前广泛使用求解H∞控制问题的LMI(线形矩阵不等式)方法和μ综合设计方法.由于H∞方法的设计框架导致了系统保守性并忽略了鲁棒性能设计而与H∞同时期发展的μ理论则考虑了结构化的不确定性问题,它不但能有效地、无保守性的判断"最坏情况"下摄动的影响,而且在存在不同表达形式的结构化的情况下,能分析控制系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能问题.最后分析两种方法的关系并对两种方法进行了比较.