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提出了一种新型的可变刚度和柔顺中心的柔顺手腕ＶＲＣＣ，并研制了结构紧凑的实用样机。实验测量结果和分析表明：柔顺中心位置处的对中性为±０．００５μｍ；柔顺中心可变范围为５０～１６０ｍｍ；侧向刚度可变范围为１１．２～３３．６Ｎ／ｍｍ；角偏转刚度可变范围为１．２２～２．０６×１０５Ｎ·ｍｍ／ｒａｄ。ＶＲＣＣ可根据零件尺寸大小较好地设置弹性参数或柔顺中心位置，获得更满意的零件装配特性。