【摘 要】
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为了保证智轨电车的运行安全,提高道路入侵物识别的高效性和鲁棒性,文章提出一种基于多激光雷达的道路入侵物检测技术。其利用ROS框架对多个雷达数据进行采集、融合,用于获得
【机 构】
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中车株洲电力机车研究所有限公司,中南大学交通运输工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFB1201600),国家自然科学青年基金(61806222)
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为了保证智轨电车的运行安全,提高道路入侵物识别的高效性和鲁棒性,文章提出一种基于多激光雷达的道路入侵物检测技术。其利用ROS框架对多个雷达数据进行采集、融合,用于获得无重叠区域的低复杂度点云数据;采用Ground Plane Fitting算法,通过多关键点迭代多次生成模型来对点云数据进行去噪处理,返回低噪、易分割的点云数据;采用Scan Line Run算法,结合点云数据3D结构特点,从上而下进行无重复性的标签化处理,返回道路入侵物的位置、大小、点数等信息;将几种常见的道路入侵物进行特征提取并训练,基于
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