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设计一个N5-5-5-5-5-5-1前向神经网络，经训练得到一个开环的船舶航向保持控制器，使其能够较好地保持典型输入信号作用下的船舶航向；然后应用闭环增益成形算法，形成闭环控制系统。这种基于神经网络的航向保持方案，将神经网络的适应能力、非线性函数映射能力和闭环增益成形算法的鲁棒性结合起来，改善了系统的鲁棒性能。这种方法设计过程简单，物理意义明显。