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提出一种6-SPS球平台6自由度正交并联机器人新机型, 介绍其结构布局特点, 对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析，为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明，该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同性，特别适合于作为 6自由度微动操作机器人和6维力传感器结构。
6—SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析
【摘 要】
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提出一种6-SPS球平台6自由度正交并联机器人新机型, 介绍其结构布局特点, 对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析，为其设计和实用化提供理论依据。分析结
【机 构】
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燕山大学机械工程学院,河北工业大学
【出 处】
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光学精密工程
【发表日期】
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2001年1期
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