【摘 要】
：
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂（MM）运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂（MM）运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,据此求出运动学逆解.仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.
其他文献
腺苷脱氨酶(ADA)是嘌呤核苷酸代谢的关键酶,它能催化腺嘌呤核苷生成次黄嘌呤,最终氧化成尿酸排出体外。该酶也与免疫有关,腺苷脱氨酶过多能引起红细胞中腺嘌呤衍生物含量降低
遗址博物馆的业务工作与管理，从大的方面来说同于博物馆，而就具体问题，包括陈列展示，则具有其特殊性。其陈列展览，因为“物址合一”的特性，同样也具有其自身的特征，总体来说主要表现
本文通过对室内设计专业构成基础课程中存在的问题进行了分析,根据室内设计专业的人才培养目标,提出了构成基础课程微课开发的思路,以期为高职院校的室内设计专业构成基础课
糖尿病是以慢性高血糖为特征的一组代谢性疾病,后期并发症多,病死率及致残率高,严重危害大众健康。目前,全球80%的糖尿病患者集中在中低收入国家,我国罹患糖尿病的人数居于全
由中国国际贸易促进委员会建设行业分会与中国土木工程学会水工业分会联合主办，广东中以水处理环境科技创新园有限公司、东莞水投集团、《水工业市场》杂志共同承办的“首届珠
笔者二十余年来应用民间验方白雄公鸡散治疗风心慢性心力衰竭120例,取得了较满意的效果,现报告如下。一般资料本组中男性51例,女性69例;年龄15～20岁20例,21～30岁62例,31～40岁25
目的促进中医医院补偿机制改革。方珐以卫生计生财务报表数据为基础，分析上海市、区两级公立中医医院发展现状，测算相关政策变动对医院经济运行的影响。结果中医医院财政投入与
转向架构架结构复杂,对其参数化设计分侧梁和横梁两个模块进行。以某型车转向架构架为基体,提取构架的控制参数,基于这些参数,应用VB环境下CATIA二次开发的自动化技术,搭建构
本文利用偏离份额分析法对福建省2004～2008年农业产业结构进行总量分析,同时对各设区市的农业农林牧渔以及服务业进行区域分量、结构分量和竞争分量进行分析,得出了福建省各设
习主席强调,武装头脑、指导实践、推动工作,落脚点在指导实践、推动工作;学懂弄通做实,落脚点在做实。习主席的重要指示,鲜明提出了共产党人、革命军人所必须弘扬的优良学风