USME:统一SLAM度量与评测技术研究

来源 :导航定位与授时 | 被引量 : 13次 | 上传用户：fragile2001000

【摘要】

：

同时定位与建图(SLAM)技术近年来得到迅速发展,但由于缺乏在统一框架下对算法的度量和比较,对SLAM的客观评估和应用造成障碍。提出了统一SLAM度量与评测(USME)框架,从指标体系、数据集及评测方法三个维度为各种SLAM方法的性能度量及比较研究提供基准。针对不同场景,建立了包括长时间运行漂移量,闭环检测能力,存在相机遮挡、光照变化和运动物体时SLAM方法的鲁棒性,以及多体协同性能等的综合性能指

【作者】

：

屈桢深张启航杨志伟董鸿宇

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【出处】

：

导航定位与授时

【发表日期】

：

2021年01期

【关键词】

：

SLAM性能评估框架指标体系仿真数据集多体协同性能 SLAM performance evaluation performance framework M

【基金项目】

：

国家自然科学青年基金(61703123)

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