【摘 要】
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针对船舶动力定位模拟器中控制仿真系统的需要,提出了将含有积分器的模型预测控制算法应用于模拟器中。船舶动力定位模拟器主要用于动力定位操作人员的培训和适任评估,目前国
【机 构】
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大连海事大学航海动态仿真和控制实验室,
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针对船舶动力定位模拟器中控制仿真系统的需要,提出了将含有积分器的模型预测控制算法应用于模拟器中。船舶动力定位模拟器主要用于动力定位操作人员的培训和适任评估,目前国内尚未开发出具有自主知识产权、功能完备的动力定位模拟器,主要铱赖于国外进口。动力定位控制器是模拟器的核心技术之一,决定了模拟器的品质。考虑到来知缓变的海洋环境扰动对船舶的影响以及船舶推力的限制,设计了采用含有比例积分器的船舶动力定位模型预测控制器。该控制器能够使船舶在约束条件下克服外界扰动,到达并保持在期望位置。以一艘供给船为研究对象验证了算法的有效性。
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