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角速率随机游走是高精度光纤陀螺的一项主要随机误差源，对惯性导航系统的误差有着较大影响。分析了角速率随机游走的统计特性，推导了角速率随机游走引起的惯性导航系统姿态、位置误差的解析表达式，研究了静基座环境下的惯性导航系统在长时间导航环境下的随机误差传播规律，对角速率随机游走作用下的惯性导航系统误差进行了仿真与实验，验证了所推导公式的正确性，对惯性导航系统的设计与误差分析具有一定的参考意义。