【摘 要】
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The kinematics model of an omnidirectional wheeled mobile robot (WMR) platform with 3 castor wheels was built, which includes the actuated inverse solution and
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The kinematics model of an omnidirectional wheeled mobile robot (WMR) platform with 3 castor wheels was built, which includes the actuated inverse solution and the sensed forward solution. Motion simulations verify the consistency between the actuated inverse solution and the sensed forward solution. Analysis results show that the WMR possesses 3 degrees of freedom, and its motion trajectory is a straight line. The "pushing" and "pulling" motion patterns of the WMR can be generated by using different wheel orientations. It can be used in the places where the space is limited.
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