【摘 要】
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随着人们环保意识的提高以及对交通工具多样性的追求,传统的汽车行业受到了巨大的冲击,电动车的数量与日俱增.平衡车即是一种新型的两轮电动交通工具,其采用两个轮子支撑,蓄
【机 构】
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华北理工大学电气工程学院,河北唐山,063000
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随着人们环保意识的提高以及对交通工具多样性的追求,传统的汽车行业受到了巨大的冲击,电动车的数量与日俱增.平衡车即是一种新型的两轮电动交通工具,其采用两个轮子支撑,蓄电池供电,无刷电机驱动,加上单片机控制,姿态传感器采集角速度和角度信号,共同协调控制车体的平衡,仅仅依靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等动作.因其体型小巧、便于携带的特点深受现代人的喜爱.对于一个平衡车来说稳定性是它最重要的一项指标,而一个系统的稳定性取决于它的控制系统.本文将以平衡车的控制方法为切入点分析平衡车的PID控制方法.
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