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近年来MEMS技术迅速发展，随之出现了微惯性测量单元（Microinertialmeasurementunit）。它作为一种不依赖任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，具有数据更新率快、稳定性好、价格低廉、体积小、质量轻、集成度高以及高可靠性等特点。在捷联惯性系统中，由于算法复杂，变量动态范围大，实时性要求高，计算任务变得十分繁重。因此，加强算法研究十分重要。通过建立数学平台对四阶龙格一库塔姿态算法进行仿真，验证了这一算法计算四元数及时修正的简洁、有效和实时性。