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粒子滤波适用于非线性模型和非高斯噪声的目标跟踪，但其大计算量，限制了实时应用。硬件实现是解决此问题的有效途径。本文针对粒子滤波的第三个步骤—再采样的硬件实现，引入动态基准位置和动态阈值设置，将“粒子一标签”残差再采样的高效定点实现方法进行扩展，使其可以直接对非归一化的权值进行再采样。免去需要进行大量除法运算的权值归一化操作，提高粒子滤波的实时性。实验结果表明其有效性。