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多自由度超声波球电机适用于机器人的肩腕关节驱动．文中分析了三自由度超声波球电机的原理和结构，指出其存在的基本问题；建立了三自由度超声波球电机的坐标变换关系，通过转子受力的力平衡方程，给出转子球心的位移和定转子接触面转子形变量及其力分布的关系式，以此为基础讨论了这种电机的基本关系．
行波型三自由度超声波球电机的静力学问题
【摘 要】
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多自由度超声波球电机适用于机器人的肩腕关节驱动．文中分析了三自由度超声波球电机的原理和结构，指出其存在的基本问题；建立了三自由度超声波球电机的坐标变换关系，通过转子受力
【机 构】
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闽江学院物理学与电子信息工程系,浙江大学电气工程学院
【出 处】
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江南大学学报：自然科学版
【发表日期】
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2008年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（50505041）,福建省青年人才项目（2007F3077）.
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