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从卫星的运动方程出发，提出了基于Helmert变换的动力学轨道平滑的方法。首先基于卫星运动方程得出在给定初始状态下的动力学积分轨道，然后在精密星历采样时刻建立动力学积分轨道与精密星历之间的Helmert变换模型，从而实现动力学轨道平滑。计算结果表明，该算法得到的动力学平滑轨道具有与IGS精密星历相当的精度。