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提出一种称为“一维搜索”的机器人装配作业的主被动复合柔顺新策略，其核心内容是将主动搜索自由度降低到一维，同时最大限度地利用被动柔顺的简化手腕结构，降低控制系统的计算和搜索时间。根据这种策略，研制了一维搜索手腕并建立了实验系统，验证了一维搜索策略的可行性。
机器人装配作业的主被动复合柔顺
【摘 要】
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提出一种称为“一维搜索”的机器人装配作业的主被动复合柔顺新策略，其核心内容是将主动搜索自由度降低到一维，同时最大限度地利用被动柔顺的简化手腕结构，降低控制系统的计算和
【机 构】
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天津大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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1998年9期
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