【摘 要】
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基于腹足动物运动机理，介绍了一种新型动脉内仿生介入微机器人。该机器人前、后两个舱体在同一时刻所受环境管壁的摩擦力有很大差异，随着直线步进电机的伸张与收缩实现机体的前
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基于腹足动物运动机理，介绍了一种新型动脉内仿生介入微机器人。该机器人前、后两个舱体在同一时刻所受环境管壁的摩擦力有很大差异，随着直线步进电机的伸张与收缩实现机体的前进与后退。用ADAMS对机器人运动进行仿真．证明该机器人驱动机理是可行性的．实验分析了该机器人运行速度和直线步进电机伸缩速度之间的关系。
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