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针对长距离管道清洗难题,介绍自主研发的两款新型清管机器人：一款为＂管道往返清洗机器人＂,是基于空穴清洗原理制成的橄榄型空穴机器人;另一款为＂管道盾构机器人＂,利用水力驱动涡轮从而带动刀头旋转清理管内硬垢。该两款新型清管机器人的使用,能有效解决管线长、污垢硬度高、垢层厚及管道尺寸多变等在长距离管线清洗中遇到的难题。